A gépek statikus üzeme

A gépek statikus üzeme

1.4.1. A gépek üzemi jellemzöi. Jelleggörbék

Valamely gép teljesítményét az erö (hajtóerö ill. terhelés) és a munkasebesség szorzata határozza meg. E két tényezö (forgó mozgásnál a forgatónyomaték és a fordulatszám) rendszerint nem független egymástól, hanem a gép üzemi tulajdonságait jellemzö kapcsolatban áll egymással.

Már korábban rámutattunk a surlód kapcsolatoknak (surlód kerékpár, szíj- és kötélhajtás) arra a jellegzetes tulajdonságra, hogy a munkasebesség a terheléstöl nem független, mert a terheléssel arányos megcsúszás (szlip) következtében minden terheléshez más-más munkasebesség tartozik. Az erögép F hajtóereje és a munkagép F_e terhelési is a v munkasebességhez igazodik. E két üzemi jellemzö kapcsolatát fejezi ki szemléletesen az a függvényábra, amely a hajtóerö ill. a terhelés változását a munkasebesség függvényében ábrázolja.

A szóban forgó F = F(v), ill. F_e = F_e(v) görbét nevezzük a gép jelleggörbéjének, mert e görbe alakjából következtethetünk a gép jellegzetes statikus üzemi tulajdonságaira. A je 939d36j lleggörbe (jellemzö görbe, karakterisztika) forgó mozgás esetében a forgatónyomaték és a fordulatszám jellegzetes kapcsolatát is jellemzi, és ennélfogva az M_F = M_F(n), ill. M_e = M_e(n) alakban is felrajzolható.

a) A munkagépek jelleggörbéi (1.48.ábra). A munkafolyamatok nagy csoportjánál az ellenállás a munkasebességtöl független. Ilyen a teheremelés munkája és - jó közelítéssel - mechanikai súrlódás is. Az emelögépek és kis sebességü futó- és forgatómüvek jelleggörbéje eszerint az F_e(v) = konst. egyenlettel jellemezhetö, és vízszintes egyenessel ábrázolható (az 1.48.ábrán az 1₀ jelü görbe).

A munkafolyamatok másik jellegzetes csoportjánál az ellenállás a munkasebességnek kb. a második hatványával arányosan növekszik. A folyadéksúrlódás és a légellenállás ilyen függvénykapcsolatot eredményezve befolyásolja a vízgépek, a kompresszorok és a szellöztetök üzemét, valamint a nagy sebességü gépjármüvek mozgását (a 1.48.ábra 2₀ görbéje).

A munkagépek legtöbbjénél az ellenállás mindkét jellegzetes alakja együttesen jelentkezik, a legváltozatosabb összetételben. Így pl. a kocsivontatásnál a légellenállás kismértékben módosítja a jelleggörbe vízszintes alakját (1 görbe). A szellözögép csapsúrlódása pedig a parabola alakú jelleggörbe kezdöpontját emeli meg (2 görbe).

b) Az erögép jelleggörbéi a 1.49.ábra szerint háromféle jellegzetes alakúak lehetnek:

1. Ha a hajtóerö a munkasebességtöl függetlenül állandó, vagyis a jelleggörbe vízszintes egyenes, akkor azt erötartó jellegünek nevezzük: F(v)=konst. Ilyen erögép pl. a súlyerövel hajtott óramü (3₀ görbe). Ezt a jelleget közelíti meg az állandó töltésre beállított gözgép is, amelynek hajtóereje azonban a munkasebesség növekedésével kissé csökken (3 görbe).

2. Az erögépek különleges tulajdonsága lehet a hajtóerötöl független, állandó munkasebesség, azaz v(F) = konst. is. Ilyen ún. sebességtartó jellege van a villamos szinkronmotornak (4₀ görbe).

A sebességtartásnak kevésbé tökéletes változatát szemlélteti a 4 görbe, amelynél a teljes terheléshez tartozó munkasebesség a v₀ üresjárási munkasebességhez képest néhány százalékos csökkenést mutat (megcsúszás vagy szlip).

A mellékáramkörü villamos motor és a váltakozó áramú ún. indukciós motor jelleggörbéje is ebbe a csoportba sorolható.

Megemlítendö, hogy önmüködö sebesség-(fordulatszám-) szabályozó beépítésével a szabályozó beavatkozása révén bármilyen jellegü erögép sebességtartóvá tehetö.

Vannak erögépek, amelyeknek jellege az elözö három alapösszefüggéstöl nagyon eltérö, jelleggörbéjük azonban olyan, hogy a munkasebesség növekedésével a hajtóerö csökken. A gyorsuló gép hajtóerejének a csökkenése biztosítja az üzem stabilitását, azaz a hajtóerö és az ellenállás megbolygatott egyensúlyi állapotának helyreállítását. A stabilis üzemü erögép jelleggörbéjének eszerint süllyedö alakúnak kell lennie, vagyis érintöjének az abszcisszatengelyt negatív iránytangenssel (tgb) kell metszenie.

3. Az erögép jellege végül olyan is lehet, hogy az erö és a sebesség szorzata, vagyis a gép teljesítménye marad változatlan. A teljesítménytartó gép jelleggörbéje (Fv = konst.) egyenlö oldalú hiperbola (5₀ görbe). Ezt közelíti meg a föáramkörü villamos motor görbéje, csakhogy annál valamivel meredekebb (5 görbe). Ilyen végül az "élö motor" is, amelynek munkasebessége növekvö terhelésnél szintén kb. úgy csökken, hogy a teljesítmény állandó maradhasson.

Az 1.50.ábra a forgóáramú indukciós motor jelleggörbéjét [F(v) görbe] szemlélteti, amelynek folytonos vonallal kihúzott ága az ún. B billenöpontig stabilis jellegü, és az A₁ munkapont környezetében sebességtartó. A görbének szaggatott vonalú szakasza emelkedö jellegü, ez tehát a jelleggörbének labilis ága.

A munkagép jelleggörbéjének alakjából is következtethetünk az üzem stabilitására. ez esetben az emelkedö jelleg biztosítja a stabilis üzemet (az érintö iránytangense pozitív).

Csoporthajtásnál (amikor a közös közlömüröl hajtott munkagépek üzemi tulajdonságai nem jutnak érvényre) az üzem jellegét az erögép jellemzöi szabják meg.

Az ún. különhajtásnál - amikor az erögépet egyetlen munkagéppel gépcsoporttá egyesítjük - az erögép üzemének jellegét a munkagép jellemzö tulajdonságai is módosítják. Ilyenkor tehát a gépcsoport szerves egységének kell tekinteni, amelynek üzemi jellemzöivel a következö pontban részletesen foglalkozunk.

1.4.2. A gépcsoport egyenletes üzeme. Az üzem stabilizálása

A munkagéppel közvetlenül kapcsolt erögép üzemi jellemzöi a két jelleggörbe egymásra illesztésével szemléltethetök. Az 1.50.ábrán az erögép F = F(v) jelleggörbéjét és a munkagép F_e = F_e(v) jelleggörbéjét azonos léptékkel rajzoltuk egymásra. A merev munkakapcsolat miatt a két gép munkasebessége egyenlö, tehát a hajtóerö és az ellenállás egyensúlya csak a két görbe metszéspontjával jellemzett üzemállapotban jöhet létre (F₁ = F_e1, ha v = v₁). Az A₁ metszéspont a gépcsoport munkapontja, amelynek koordinátái az F₁v₁ területü (vonalkázott) derékszögü négyszöget zárják körül, vagyis az üzemi teljesítmény nagyságát is meghatározzák.

A két jelleggörbe metszéspontjával meghatározott munkapont nem mindig adja azt a munkasebességet, amelynél az erögép is és a munkagép is legkedvezöbb (optimális) üzemviszonyok között dolgozik. Elöfordulhat ugyanis, hogy azonos teljesítöképességü gép hibás összekapcsolása következtében a gépcsoport csak túlterheléssel juthat egyensúlyba, vagy teherbírásának csupán törtrészét tudja kifejteni (amint az 1.51.ábra szemlélteti).

Mindkét esetben megfelelö áttétel (módosítás) alkalmazásával lehet az erögép és a munkagép üzemi jellemzöit egymással összehasonlítani.

A helyes összehangolás feltételeit a jelleggörbék munkapontjainak egymásra illesztésével lehet biztosítani. Ha az erögép és a munkagép jelleggörbéjén kijelöltük azt a munkapontot, amelyen a két gépnek dolgoznia kell, akkor a két görbének e két pontját kell egymásra illeszteni, ami az áttétel helyes megválasztásával mindig sikerül.

A munkapont környezetében felrajzolt jelleggörbék irányszögeiböl - az 1.52.ábra szerint - az üzem stabilitására is következtethetünk.

Az 1.52.ábrából kitünik, hogy - abban az esetben, ha az erögép jelleggörbéje süllyedö (b < 90 ) a munkagépé pedig emelkedö (a < 90 ) jellegü - az egyensúlyi állapotból kizökkentett gépcsoport csakhamar ismét felgyorsul, ill. lelassul az üzemi sebességre.

Mindaddig ugyanis, amíg a v' sebesség kisebb az egyenletes üzemet biztosító v₁ sebességnél, az ábra szerint F'_a =F' - F'_e nagyságú pozitív gyorsítóerö áll rendelkezésre az egyensúly helyreállításához. (A jelleggörbe labilis ágán kisebb sebességhez kisebb hajtóerö tartozik, és ennélfogva a munkapont eléréséhez szükséges gyorsulás helyett a gép tovább lassul, és így nem juthat egyensúlyi állapotba.)

Ha viszont a sebesség pillanatnyi értéke nagyobb az üzemi sebességnél (v'' > v₁), akkor az egyensúly helyreállításához szükséges lassítóerö (negatív erö) F''_a = F''_e - F'' veszi át a visszatéröerö szerepét (vö. az 1.52.ábrával, amelyböl az is kitünik, hogy e visszatérö erö annál nagyobb, minél nagyobb a két jelleggörbe b és a irányszöge).

A gépcsoport üzemében a nagy visszatérítö erö csak akkor elönyös, ha a munkasebessége egyenletességét változó terhelés mellett is biztosítani kell.

Sok esetben viszont a sebességtartás feltételénél fontosabb követelmény: az erögép mentesítése az ún. durva üzemvitelt jellemzö, ütemesen ismétlödö, lökésszerü túlterhelésektöl (pl. hengersorok, sajtók, kovácsológépek és ütemesen változó terhelésü munkagépek hajtása).

Ilyenkor a hajlékonyabb gépcsoport üzeme a kedvezöbb, mert jobban érvényre juttatja a lendítömag tehermentesítö szerepét. Ha ugyanis a terhelési csúcsok tompítása sikerül, akkor az erögép teljesítménye kisebb lehet, és - villamos üzem estén - a hálózat terhelése is egyenletesebbé válik.

1.4.3. A stabilis jellegü erögép változó terhelésü üzeme

Az erögép stabilis jellegénél fogva a munkasebességének is meg kell változnia, hogy a hajtóerö a megváltozott terheléssel egyensúlyba juthasson. Ha tehát a gép Fe₁ terhelésnél v₁ sebességgel (egyenletesen) dolgozott, akkor a terhelés hirtelen megváltozását egy gyorsulási (vagy lassulási) folyamatnak kell követnie, amelynek idötartama a gyorsított tömegek (mint energiatárolók) nagyságától is függ.

Az erögép átállása (kisebb terhelésre) a menetábra (átmeneti függvény) megszerkesztésével szemléltethetö, amelyböl - a jelleggörbe összetartozó pontjainak átvetítésével - a hajtóerö idöbeli változása is felrajzolható. Tehát ez esetben az átmeneti folyamat idöbeli alakulását vizsgáljuk.

Az 1.53.ábra az erögép átállását mutatja kisebb terhelésre.

Az ábra szerint a (stabilis jellegü) gép t = 0 idöpontig az F_e1 terheléshez tartozó A₁ munkapontban egyenletes v₁ sebességgel dolgozott. Ha a terhelés ebben a pillanatban F_e2-re csökken, akkor az új egyensúlyi állapot eléréséhez a gép m mozgó tömegeinek az A₂ munkaponttal kijelölt v₂ sebességre kell felgyorsulni. Az ehhez szükséges gyorsítóerö valóban létre is jön, mert az F hajtóerö mindaddig nagyobb marad az új terhelésnél (F - F_e2 > 0), amíg a sebesség el nem éri új , tartósult értékét (v < v₂).  A sebesség növekedésével a gyorsítóerö mindjobban csökken, ami az új egyensúlyi állapot elérését egyre inkább késlelteti.

Ennek eredményeképpen a hajtóerö és a sebesség egyaránt aszimptótikusan közelíti meg új tartósult értékét (elméletileg a beállási idö végtelen). A gyakorlatban a folyamatot befejezettnek szokás minösíteni, mihelyt a hajtóerö 95%-os megváltozása bekövetkezett. Ez egyben a T_á átállás idejének elfogadott idötartamát is egyértelmüen meghatározza.

Az 1.53.ábrán szerkesztési eljárás látható, amely a sebesség idöbeli változását a görbébe írt sokszög alakjában adja eredményül. A jelleggörbét három szakaszra osztottuk, és azokon belül a közepes metszékeket az 1, 2 és 3 ponttal jelöltük. Egy-egy sebességszakaszon belül a gyorsulást a  közepes gyorsítóerö és az (m_red) redukált tömeg hányadosa határozza meg.

A v = v(t) görbébe írt sokszög pontjainak átvetítésével az F = F(t) görbe is felrajzolható.

Az ábra szerint állandó stabilitású (az erögép jelleggörbéjének b irányszöge állandó) jelleggörbe esetében az erögép átállásának idöbeli lefolyása számítással is meghatározható. E számítást áttekintövé teszi az ún. (dinamikai) idöállandó bevezetése, amely az új egyensúlyi állapot eléréséhez szükséges T idötartamot fejez ki változatlannak képzelt kezdeti gyorsulást feltételezve.

A kezdeti gyorsulás az 1.53.ábra jelöléseivel:  

így a v₂-v₁ sebességváltozás létrehozásához szükséges idö:

ahol b = tgb az erögép sebességtartásának fokméröje.

Az átállás T_á ideje az idöállandó többszörösével fejezhetö ki célszerüen. Ha az elöbb említett 95%-os megközelítéssel megelégszünk, akkor T_á = 3T, vagyis az új egyensúlyi állapot eléréséhez szükséges idötartam az idöállandó háromszorosára becsülhetö.

A stabilis jellegü erögép szakaszos terhelése

Már korábban vizsgáltuk az erögép üzemét ütemesen váltakozó terhelés estére, és azt láttuk, hogy a gép munkasebessége is egyenlötlen. Az egyenlöség foka a lendítötömeg nagyságától függ.

A vizsgálat folyamán hallgatólagosan feltételeztük, hogy az erögép hajtóereje a munkasebességtöl függetlenül állandó (erötartó jellegü), mert csak ebben az esetben maradhat a hajtóerö ingadozó sebességénél is változatlan.

A stabilis jellegü erögép hajtóereje azonban változó sebességnél nem maradhat állandó, hanem - a sebesség ingadozásától függöen - egy legnagyobb és egy legkisebb érték között ütemesen ingadozik (és csak középértéke lehet állandó).

Az 1.54.ábra szerint az erögép ütemesen változó terhelését a t_a idötartamú F_ea (nagy) terhelést követö t_b ideig tartó F_eb (kis) terhelés szakaszos ismétlödése jellemzi.

A hajtóerö F_köz közepes értékét a terhelés középértéke szabja meg, azaz

Ha az üzemszakaszok t_a és t_b idötartama a gép T üzemi idöállandójánál kisebb (vagyis, ha a terhelés gyors ütemü változásáról van szó), akkor a gép tömegeinek gyorsulása közelítöleg a gyorsítóerö középértékéböl számítható ki.

A közepes terhelés magasságában kijelölt A_köz munkapont a sebesség v_köz középértékét is meghatározza; a közepes gyorsító- (ill. lassító-) eröböl kiszámított vagy megszerkesztett gyorsulás (ill. lassulás) pedig a sebesség felsö és alsó határértékeit is kijelöli.

A 1.54.ábra jelöléseivel a t_a idöszakban a lassulás:

          és ezzel

A t_b idötartamban a sebesség az F_köz - F_eb nagyságú gyorsítóerö hatására ismét felgyorsul a v₁ kezdeti értékre.

A hajtóerö legnagyobb és legkisebb értékét a munkasebesség szélsö értékei a jelleggörbén egyértelmüen kijelölik.

Az 1.54.ábrán két - különbözö stabilitású - erögép jelleggörbéjét rajzoltuk fel. A vastagabb vonallal kihúzott görbén a v₂ - v₁ sebességingadozásnak a hajtóeröben kisebb F₂ - F₁ ingadozás felel meg, amely - a határpontok átvetítésével - az F = F(t) függvény felrajzolásához is felhasználható. A vékonyan kihúzott (meredekebb) görbén a hajtóerö változás (F'₂ - F'₁) jóval nagyobb.

Megemlítendö, hogy a v = v(t) és az F = F(t) függvények szakaszai a valóságban az 1.53.ábra szerint szerkeszthetö görbe vonalak, amelyek azonban gyors ütemü szakaszos üzem esetében egy-egy húrral helyettesíthetök.

Hosszabb idötartamú üzemszakaszokra a függvényeket az 1.53.ábra szerint kell megszerkeszteni. Ilyenkor a lendítökerék csak késleltetni képes az erögép átállását a legnagyobb terhelésre, szemben az 1.54.ábrán szemléltetett két változattal, amelyeknél a lendítömag tehermentesítö hatása is érvényesül, hiszen a legnagyobb terhelés el sem jut az erögépig.

Az erögépet ugyanis F_a = F_ea hajtóerö helyett az egyik változatnál csak jóval kisebb (F₂ < F_ea) hajtóeröre kell méretezni. A másik változatnál (vékony vonal) a mértékadó legnagyobb hajtóerö valamivel nagyobb ugyan, de még mindig nem közelíti meg a terhelés legnagyobb értékét (F'₂ < F_ea).

A lökésszerü terhelések elhárítása érdekében az erögép stabilitása mesterséges beavatkozással is (pl. villamos motoroknál az ún. csúszásszabályozóval) akként módosítható, hogy a lendítömag tehermentesítö szerepe kellö mértékben érvényre juthasson.

1.4.5. Jelleggörbe-módosítás szabályozással

A gép statikus üzemi tulajdonságaira a jelleggörbe alakjából következtethetünk. Az 1.4.1. pontban az erö és a munkasebesség kapcsolatát arra az esetre vizsgáltuk, amikor a gép üzemi tulajdonságait külsö beavatkozással nem módosítottuk. (Állandó periódusú hálózatra kapcsolt indukciós villamos motor, állandó töltéssel járó gözgép, változatlan nyitással dolgozó vízerögép stb.)

A gép üzemi tulajdonságai azonban nem mindig elégítik ki azokat az üzemi követelményeket, amelyek a gépi munka hibátlan, ill. gazdaságos elvégzéséhez szükségesek.

Különösen szembetünö ez az eltérés, ha pl. egy gözturbinával hajtott szinkrongenerátor elszigetelt üzemmódban, adott fogyasztói körzet energiaigényét látja el. A gözturbina ugyanis állandó göznyelés mellett csaknem teljesen erötartó. Ezzel szemben a fogyasztói rendszer villamos motorokkal hajtott munkagépei gazdaságosan állandó névleges fordulatszámokon üzemelnek. Ha viszont a munkagépek terhelése nö, vagy új munkagépet helyeznek üzembe, az energiaegyensúly megbomlik, aminek következtében a hálózati frekvencia és ezzel a munkagépek és a turbina fordulatszáma is csökken. Az eredeti névleges fordulatszám csak külsö beavatkozással, a turbina gözelnyelésének módosításával érhetö el újra.

Egy másik - a gépcsoport épségét is veszélyeztetö - jelenség a gép megfutása, vagyis a fordulatszám megengedett felsö határértékének túllépése. Ez akkor következik be, ha az erötartó vagy teljesítménytartó gép terhelése hirtelen csökken vagy egészen megszünik. Kis terhelésnél ugyanis a gép (pl. a Pelton-turbina) szögsebessége olyan mértékben megnövekedhet, hogy a forgó tömegben ébredö tömegerök valamelyik gépelemet (pl. futókeret, lendítökeret) szét is vethetik.

Az indítás idöszakában a gépnek viszont erötartónak kell lennie, hogy állandó gyorsulással indíthassuk.

A változatos üzemi követelmények maradéktalan kielégítése csak akkor sikerülhet, ha a gép jellegzetes tulajdonságait mesterséges beavatkozással módosíthatjuk, más szóval ha a gépet szabályozzuk. Az erögép szabályozása abból áll, hogy az ún. vezérlömü ellátásával teremtjük meg az összhangot a hajtóerö és a terhelés között, tehát a hajtóeröt a mindenkori terheléshez igazítjuk.

A belsö égésü motor vezérlömüve a hengerbe vezetett tüzelöanyagnak vagy a mennyiségét vagy a minöségét módosítja, és ez által a gépet kisebb vagy nagyobb teljesítmény szolgáltatására állítja be. A teljesítményt szabályozott jellemzönek, a tüzelöanyag-áramot (tömegárban kifejezve) módosított jellemzönek, és a módosítást közvetlenül végrehajtó szerkezetet (pl. szelepet) beavatkozó szervnek nevezzük.

A gözgép tolattyús vagy szelepes vezérlömüve a bevezetett frissgöz töltését változtatja, a vízerögép víznyelése (módosított jellemzö) pedig a vezetöcsatorna keresztmetszetének fokozatos zárásával módosítható.

A villamos gépek szabályozásának sokféle változatával e helyen nem foglalkozhatunk, csupán annyit jegyzünk meg, hogy az áramkörök jellemzöinek megváltoztatására sok esetben a fokozatosan kiiktatható, ún. szabályozó-ellenállások alkalmasak, amelyek közül az indítás folyamán használt berendezést indító-ellenállásnak szokás nevezni.

A szabályozás befolyása a gép üzemére az 1.55.ábra alapján, a szabályzással módosított jelleggörbe alakváltozásából egyszerüen megérthetö. Az 1.55.a.ábra egy (erötartó) gözgép jelleggörbéinek sorát ábrázolja a legnagyobb töltéstöl az üresjárásig. Minden töltéshez más-más jelleggörbe tartozik, amelyek közül az ábrán ötöt emeltünk ki.

Amíg a gép állandó töltéssel dolgozik, a fordulatszám már akkor is tág határok között ingadozik, ha a terhelés csak kismértékben változik. Kis terhelésnél az egyensúlyi állapot a megengedett fordulatszám-tartományba be sem állítható (a gép megfutása el nem kerülhetö), ha a töltést nem csökkentjük. Mihelyt azonban a fordulatszám növekedését azzal korlátozzuk, hogy minden terheléshez olyan töltést állítunk be, amely az elöírt fordulatszámnál egyenletes üzemet biztosít, ezzel nemcsak a megfutás veszélyét zárjuk ki, hanem egyben a gépet sebességtartóvá tesszük.

Az 1.55.a.ábra vastagon kihúzott vonala olyan jelleggörbét ábrázol, amely a teljes terhelés és az üresjárás között mindössze néhány százalékos sebességingadozást mutat. (Az üzem stabilitása érdekében a fordulatszám növekvö terheléssel csökken.)

A szabályozással módosított jelleggörbe a legnagyobb és a legkisebb töltés közé esö görbesor minden görbéjének egyetlen pontjára illeszkedik. Ez a metszéspont egyértelmüen meghatározza azt a fordulatszámot is, amelynél a görbéhez tartozó töltést kell beállítani. Ezzel a szabályozással a gép fordulatszáma (az 1.55.ábra jelöléseivel) kijelölt n₀ üresjárási érték fölé nem nöhet, mert e fordulatszám elérésekor a gép töltést már nem kap. A terhelés megnövekedése következtében a gép lassulni kezd, és töltése mindaddig nö, amíg a meg növekedett hajtóerö a terheléssel egyensúlyba nem jut. Ha a terhelés akkora, hogy az egyensúlyi állapot még a nagyobb töltéshez tartozó n₅ fordulatszámnál sem áll be, a gép üzemi jellemzöi szabályozással már nem módosíthatók. Az n₅ fordulatszámtól a megállásig a gép változatlanul teljes töltéssel dolgozik, a jelleggörbe tehát az 5'-5₀ vonallal folytatódik.

Egészen hasonló elven módosítható a mellékáramkörü motor sebességtartó jellege erötartóvá, az ún. indító-ellenállás fokozatos beiktatásával. Itt is minden ellenállás-fokozathoz más-más jelleggörbe tartozik. (Ezek közös pontja az 1.55.b.ábra szerint az n₀  üresjárási fordulatszám.)

Az álló motort a teljes indító-ellenálláson keresztül kapcsoljuk be. Az álló motornak 5' ponttal kijelölt indítónyomatéka a fordulatszám növekedésével csökken, de szabályozással (az ellenállás fokozatos kiiktatásával) állandó értéken tartható, amint az ábra vastagon kihúzott 5'-0' jelleggörbéje szemlélteti. az indító-ellenállás teljes kiiktatása után (0' pont) a szabályozhatóság határához érkeztünk. E ponttól kezdve a motor eredeti sebességtartó jellege jut érvényre, vagyis a szabályozással módosított (vízszintes) jelleggörbe a 0' ponttól az állandó belsö ellenállású motornak csaknem függöleges (0'-n₀) jelleggörbéjével folytatódik.

A szabályozás müvelete elvben kétféle módon hajtható végre. Lassú lefolyású terhelésváltozás esetén a vezérlömü kézi erövel állítható el, vagyis a dinamikai egyensúlyt kézi szabályozással állítjuk helyre.

Kézi szabályozással szokás ellátni pl. a kis teljesítményü vízerögépeket, és sokszor kézi indítóval zárjuk rövidre a villamos motor ellenállásait az indítás idötartama alatt.

Gyors lefolyású és szabálytalan terhelésingadozások szabatos és kellö gyorsaságú kielégítésére a kézi szabályozás már nem alkalmas. Ilyenkor csak önmüködö szabályozás vezethet csak célhoz, különösen akkor, ha a gép járásának  egyenletessége tekintetében is szigorúbb követelményeket kell kielégíteni.

Kézi szabályozás esetén olyan készülékre vagy müszerre van szükség, amely jelzi a szabályozott jellemzö megváltozását (a szabályozási eltérést), vagyis útmutatást ad arra, hogy a vezérlömüvet (beavatkozó szervet) mikor, milyen értelemben (irányban) és milyen mértékben kell elállítani. Önmüködö szabályozás esetén a beavatkozáshoz szükséges elöállítást egy e célra szerkesztett önmüködö berendezés - ún. szabályozó (regulátor) végzi el (emberi közremüködés nélkül), éspedig vagy közvetlenül, vagy külsö eröforrás (segédenergia) igénybevételével (közvetlen és közvetett szabályozás).

A közvetlen szabályozás eszközei tehát az érzékelö (amely a szabályozott jellemzö változásait érzékeli); a különbségképzö szerv, amely a szabályozott jellemzö pillanatnyi értékét - különbségképzéssel - összehasonlítja a tartani kívánt értékkel (alapértékkel); a jelformáló szerv, amely meghatározott algoritmus szerint elöállítja a megfelelö irányú, mértékü és idöbeli lefolyású (dinamikájú) végrehajtó jelet, amely végül a beavatkozó szervet (pl. szabályozószelepet) közvetlenül vezérli.

Közvetett szabályozás estén a jelformáló szerv  után még egy erösítö kerül beépítésre, amely külsö (hidraulikus, pneumatikus vagy villamos) segédenergia igénybevételével és ennek megfelelöen idegen eröforrásból táplált segédmotorral (szervomotorral) müködteti a beavatkozó szervet.